自主无人机如何做决定：避障、DAA、集群与超视距飞行

Sir Airffic Go看起来像技术故事，其实是在讲钱：一个人能管几架无人机？

自主等级：交给机器多少

等级	机器负责	人负责	每人可管飞机数（参考）
1 手动	只负责稳住姿态	几乎所有操控	1
2 自动	按设定航线飞	盯着看并做判断	1
3 避障	避开附近的物体	任务决策、监控	1到几架
4 自主	重新规划并完成任务	只处理例外情况	几架到很多架
5 集群与空域	无人机和空域操作系统互相协调	制定整体方针	很多架

“每人可管飞机数”是为了说明原理，不是法规上限。真正的上限由各国规则和运营许可决定。

大约在2016年，消费级无人机开始能发现前方的障碍物并停下来。

后来出现了装有全方位摄像头的无人机，能一边跟拍人、一边自己避开障碍物（Skydio等）。就连新手也很难把它撞坏了。

现在避障已经是商用无人机的标配。差距在于能不能应付难题，比如细电线和夜间飞行。

探测与避让（DAA，Detect and Avoid）是指发现有人驾驶的飞机并为它让路。要做超视距飞行（BVLOS，飞到操作员看不见的地方），这一点必不可少。

人们开发了小型雷达，以及能发现远处飞机的摄像头AI，代替人来“盯着天空”。

监管机构把DAA性能当作允许超视距飞行的条件之一。DAA既是技术，也是打开监管大门的钥匙。

集群是指许多小型无人机互相通信，像一个整体一样行动。

2022年，浙江大学团队发表研究：小型无人机集群在森林里自主穿行。

差不多同一时间，乌克兰战争让各方大幅加大投资：一是即使被干扰也能自己飞完最后一段路的无人机，二是让少数人操作很多架飞机。国防需求也在加速民用自主飞行的发展。

Sir Airffic Go国防无法忽视。但本站讲的是原理和市场，不教怎么造武器。

无人机再聪明，国家不允许，就不能商业飞行。日本在2022年设立了“Level 4”（在有人区域上空的超视距飞行）。

在美国，允许按标准规则进行超视距飞行的 Part 108 提案于2025年发布。欧洲正在建设用于空域管理的 U-space。

监管每打开一扇门，自主飞行的价值就上升一次。强大的公司在和监管机构沟通上的投入，不比在技术上少。

什么是超视距飞行（BVLOS）？

Beyond Visual Line of Sight：让无人机飞到操作员肉眼看不到的距离之外。配送和大范围巡检都需要它，在大多数国家需要特别许可或专门规则。

什么是探测与避让（DAA）？

发现其他飞机并避免相撞的技术。它使用小型雷达或基于摄像头的AI，是获得超视距飞行许可的关键条件。