Sir Airffic GoMusi no ḓivha sensa, ni ḓo vhona nga u ṱavhanya uri khamphani iṅwe na iṅwe i khou fhulufhela mini.
Tshaka dza rathi dza maṱo na mipfo
Khamera dzi dzhia tshedza sa maṱo a muthu. A dzi ḓuri, a dzi lemi nahone dzi vhona mivhala na maṅwalwa, ngauralo ndi dzone dzi shumiswaho nga maanḓa.
LiDAR i rumela tshedza tsha leiza i kala tshifhinga tshine tsha vhuya ngatsho uri i kale vhulapfu nga vhuronwane. I shuma swiswini, fhedzi vhulemu na mutengo ndi khaedu.
Radar i shumisa maṱhangwa a radio. I vhona zwithu zwi re kule kha mvula, fogo na swiswi, ngauralo ndi yone i rangaho phanḓa kha u tiza u rwana na u wana dzi-drone.
Khamera dza mufhiso dzi vhona phambano ya mufhiso — dzi a vhuyelwa kha u ṱoḓa vhathu nga vhusiku na u wana fhethu ho fhisaho kha ṱhanga na mitaladzi ya muḓagasi.
IMU (i kala u ṱavhanyisa na u monya) na GNSS (u wana fhethu nga satheḽaiṱe sa GPS) ndi mipfo ya ngomu ya drone. Arali dzo ṱanganywa na sensa dzi sedzaho nnḓa ndi hone dzi tshi ṋea u fhufha ho teaho.
| Sensa | Hune ya kona | Hune ya kundelwa | Mashumisele mahulwane |
|---|---|---|---|
| Khamera (tshedza) | A i ḓuri, a i lemi, i vhona zwiṱuku | Swiswi, fogo, tshedza tshi ṱavhaho | U ḓivha zwithu, SLAM, u ṱola |
| Khamera ya stereo / ya vhudzivha | Vhulapfu ha tsini | A i kali zwavhuḓi zwi re kule | U tiza zwithithisi |
| LiDAR | Vhulapfu ho teaho, i shuma swiswini | I a lemela, i a ḓura, i a kundelwa mvulani | U kala mavu, u wana waya ṱhukhu |
| Radar ya mmWave | Mvula, fogo, vhusiku, kule | Zwivhumbeo zwiṱuku | Detect-and-avoid, u wana dzi-drone |
| Mufhiso (thermal) | I vhona mufhiso, i na maanḓa vhusiku | Tshifanyiso tshi sa vhonali zwavhuḓi | U ṱoḓa na u tshidza, u ṱola zwiimiswa |
| IMU + GNSS | U tshimbila na fhethu ha drone | GNSS i a kundelwa nnḓuni kana musi yo thithiswa | Ndaulo ya u ima, u wana nḓila |
Ndi ngani u ṱanganya sensa hu tshi khetha mukundi
Sensa iṅwe na iṅwe i na hune ya kundelwa hone. Arali na fhulufhela nthihi fhedzi, drone i ḓo vha bofu musi hune ya kundelwa hu tshi vhonala.
Ngauralo khamera i ḓivha uri tshithu ndi mini, radar i khwaṱhisedza uri tshi kule hani, nahone IMU i ḓadzisa uri drone yo tshimbila hani. Uhu ndi u ṱanganya sensa (sensor fusion).
Dzikhamphani dzine dza kona u ṱanganya dzi fhaṱa mabufho a bvelaho phanḓa na u shuma musi maimo a mutsho na fhethu zwi tshi shanduka. U sa ima ndi tshone tshiitwa tsha ndeme vhukuma kha drone ya bindu.
Ṱaḓulu ḽi si na GNSS ḽo engedza ndeme ya sensa
Siginala dza GNSS a dzi swiki fhasi ha buroho, kha thanela kana nga ngomu ha nnḓu dza u vhulunga thundu. Fhethu ha nndwa, u thithisa siginala nga khole ho vha zwithu zwa ḓuvha ḽiṅwe na ḽiṅwe.
Ṱhoḓea ya u fhufha nga khamera na IMU fhedzi (visual navigation) yo gonya nga maanḓa nga murahu ha 2022.
Hezwi a zwi itei kha zwa vhuswole fhedzi. Thekhinoloji yeneyo i thusa u ṱola nga ngomu ha nnḓu na u isa thundu ḓoroboni.
Sir Airffic GoNaa i a kona u fhufha musi radio i tshi kundelwa? Ndi yone ndingo khwine ya u sumbedza arali u ḓilaula hu ha vhukuma.
Zwi khou itea mini kha makete wa sensa
Zwipiḓa zwa khamera zwi bveledzwaho nga vhunzhi zwa mafoni (smartphones) zwo ita uri maṱo a drone a si tsha ḓura vhukuma.
Radar na LiDAR zwi khou ṱhukhufhala nahone zwi khou tsela mutengo nga nṱhani ha vhunzhi ha dzigoloi, ngauralo zwino zwi a kona u vhewa kha dzi-drone.
Ngauralo sensa nnzhi dzi aluwa sa zwithu zwi bvaho kha makete mahulwane a si a dzi-drone. Vhaḓivhi vha dzi-drone vha fanela u fhambana nga nḓila ine vha ṱanganya ngayo sensa na nga software, hu si nga zwipiḓa.
Mbudziso dzi vhudziswaho kanzhi
Dzi-drone dzi shumisa sensa dzifhio u tiza zwithithisi?
Khamera dza stereo kana dza vhudzivha kha vhulapfu ha tsini, radar kha vhulapfu ho fhiraho na kha maimo a mutsho a si avhuḓi, na LiDAR kha zwithu zwo raliho sa waya. Mabufho manzhi a ṱanganya sensa nnzhi.
Ndi phambano ifhio vhukati ha LiDAR na radar?
LiDAR i shumisa tshedza tsha leiza u kala vhulapfu nga vhuronwane na u fhaṱa zwivhumbeo zwa 3D zwo ḓalaho. Radar i shumisa maṱhangwa a radio; a i na vhuronwane vhungaho, fhedzi i wana zwithu zwi re kule kha mvula, fogo na swiswi.